Semi-otomatik fonn manipilateur
Pou reyalize objè a nan nenpòt pozisyon ak oryantasyon nan espas, 6 degre nan libète se nesesè. Degre a nan libète se paramèt la kle nan konsepsyon manipilatè. Pifò degre nan libète, pi gwo fleksibilite nan manipilatè a, plis lajè versatilite a, plis konplèks estrikti a. Manipilatè jeneral gen 2 ~ 3 degre nan libète. Sistèm nan kontwòl se nan kontwòl motè a nan chak degre nan libète nan manipilatè a, pou konplete aksyon an espesifik. An menm tan an, enfòmasyon retouche nan sansè a resevwa yo fòme yon kontwòl fèmen. Kòz la nan sistèm kontwòl an se anjeneral konpoze de microcontroller oswa DSP ak lòt chip microcontrol, nan pwogramasyon li
Mekanis la egzekitif nan manipilatè a se divize nan men, bra ak trank;
1, nan men
Kou a enteryè nan bra a se ekipe ak yon asye kondwi, ki ka transfere nan poutèt la rote, extend poutèt la, louvri ak fèmen doulè.
Estrikti a nan men manipilatè imite doulè moun ak divize an twa kalite: ki pa jwenti, fixe ak gratis jwenti. Nimewo a nan doulè ka divize an de doulè, twa doulè, kat doulè, elatriye, ak de doulè itilize plis. Dapre fòm la ak gwosè a nan objè a kouvri ka ekipe ak yon varyete de fòm ak gwosè nan chaks yo satisfè bezwen yo nan operasyon an. Sa yo rele pa doulè men, anjeneral refere a vakyòm oswa koupe magnetik.
2, bra nan
Role a nan bra a se yo dirije doulè yo presizyon pran atik la ak transpòte li nan pozisyon desizyon an. Pou fè manipilatè a travay byen, tout twa degre nan libète nan bra a ta dwe pozisyon.
3, trunk trunk se enstalasyon an nan fòs, sous pouvwa ak diferan actuators nan sipò
Sistèm kondwi se anjeneral konpoze nan silenn, valv lè, tank gaz ak kompresè lè. Li se karakterize pa sous dlo a lè pratik, aksyon rapid, estrikti senp, pri ki ba ak mantalye pratik. Men, li difisil kontwole vitès la, presyon nan lè a pa ka trè wo, se konsa kapasite a ranpli ki ba.
Mekanik kondwi se sèlman itilize lè aksyon an se fikse. Jeneralman, mekanis la CAM konekte kouto a se itilize pou reyalize aksyon an preskripsyon. Karakteristik li yo se aksyon serye, vitès travay segondè, pri ki ba, men pa fasil yo ajiste. Yo lòt moun sèvi ak hibride kondwi, ki se, likid-gaz oswa elektrik-likid hibride kondwi.
Sistèm kontwòl ka fèt dapre kondisyon yo nan aksyon an, lè l sèvi avèk kontwòl sekans dijital. Li ta dwe pwograme yo dwe anbake, ak Lè sa a, dapre pwogram la preskri, mòd anbake nan manipilatè kontwòl pou pwogram travay la gen de kalite anbake separe ak anbake santral. Depo separe se anbake enfòmasyon yo nan faktori kontwòl divès kalite nan de oswa plis aparèy anbake, tankou enfòmasyon sekans anbake nan tablo boul, CAM bwat, bwat perforasyon; enfòmasyon pozisyon anbake nan relay tan, fiks vitès rotary bwat, elatriye anbake santral se nan anbake tout enfòmasyon anbake nan faktori kontwòl divès kalite nan yon aparèy anbake, tankou tape, bwat magnetik, elatriye Metòd sa
